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農業采摘機器人
水果采摘機器人實現機器人本體智能定位、自主導航，實現自主導航與機械臂規劃相結合的自主移動抓取和基于機器學習的目標識別等功能，支持抓取所有常見的有表面特征的物體，例如：苦瓜、黃瓜、橘子、芒果等蔬菜瓜果，也可用于貨架分揀、快遞包裹搬運等場景。當前方案軟件 demo 實現了對蘋果的檢測、識別及抓取搬運功能，用戶可根據自己的需要進行相應的功能開發。
產品聯系
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該系統是包含了高性能移動平臺及靈活的輕型協作機械臂的耦合系統，實現了自主的蘋果采摘功能。機器人接收到移動抓取任務后，首先根據預先建立的環境地圖基于 A* 算法規劃最優軌跡，機器人沿著規劃的最優軌跡，使用最優化算法進行運動規劃，并規避運動過程中障礙物，控制機器人朝目標移動。到達抓取任務目標點后，利用 3D 相機，使用基于 OpenCV 及 YOLOV5來識別及定位目標，根據檢測到的目標位姿，利用 MoveIt! 及 Open Motion Planning Library 完成機械臂運動規劃，并將規劃后的軌跡發送給機械臂控制器，完成抓取操作。
